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伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度與距離的原理與計(jì)算關(guān)系
來(lái)源：TECO東元電機(jī)股份有限公司點(diǎn)擊： 次 時(shí)間：2020-07-18 08:54:33
伺服電機(jī)編碼器每轉(zhuǎn)2500個(gè)脈沖，額定轉(zhuǎn)速3000r/min (50Hz) ;電機(jī)與絲杠直連，絲杠螺距為5mm,伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電子齒輪比為1。如何計(jì)算:伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)工件在5S左右行走1m的距離
首先計(jì)算所需要的脈沖數(shù)量：
(1).行走1m的距離，相當(dāng)于絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)1*1000/5=200轉(zhuǎn)；
(2). 即伺服電機(jī)發(fā)出2500*200=500000（50萬(wàn)）個(gè)脈沖；
(3).二進(jìn)制的16位可以代表“ 0～65535”（6萬(wàn)5千）或“-32768~+32768”的十進(jìn)制,即16位數(shù)據(jù)不滿足需要的脈沖數(shù)；
(4).二進(jìn)制的32位可以代表“0～4294967295”（42億9千）的十進(jìn)制,遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于需要的50萬(wàn)個(gè)脈沖，即32位數(shù)據(jù)肯定滿足需要的脈沖數(shù)
綜上，距離需要50萬(wàn)個(gè)脈沖即可行走需要的距離。
再確定伺服的行走速度:
(1).伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min (50Hz) ，即50r/s;
(2).伺服電機(jī)額定發(fā)出的脈沖數(shù)，50*2500= 125000脈沖/s;
(3) .規(guī)定3s左右發(fā)出的脈沖數(shù)3* 125000-375000脈沖/s (37萬(wàn) 個(gè)脈神
(3) .規(guī)定3s左右發(fā)出的脈沖數(shù)3* 125000-375000脈沖/s (37萬(wàn) 個(gè)脈神
(4) .規(guī)定3s左右完成，則00000/3= 66667脈沖/s, 166667*50/12501
(5).理論最快時(shí)間，500000/ 125000=4s，即最快4s,再加加減速20%，綜上，125000個(gè)脈神， 該距離，用時(shí)5s左右比較適合。
(1).伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min (50Hz) ，即50r/s;
(2).伺服電機(jī)額定發(fā)出的脈沖數(shù)，50*2500= 125000脈沖/s;
(3) .規(guī)定3s左右發(fā)出的脈沖數(shù)3* 125000-375000脈沖/s (37萬(wàn) 個(gè)脈神
(3) .規(guī)定3s左右發(fā)出的脈沖數(shù)3* 125000-375000脈沖/s (37萬(wàn) 個(gè)脈神
(4) .規(guī)定3s左右完成，則00000/3= 66667脈沖/s, 166667*50/12501
(5).理論最快時(shí)間，500000/ 125000=4s，即最快4s,再加加減速20%，綜上，125000個(gè)脈神， 該距離，用時(shí)5s左右比較適合。
實(shí)際運(yùn)行中，指令是這樣的嗎？以DRVI為例，說(shuō)明該情況。DRVI是以相對(duì)驅(qū)動(dòng)方式執(zhí)行單速位置控制的指令，其使用格式如圖所示。
DRVI指令
[S1]:輸出脈沖數(shù)(相對(duì)指定的距離)
16位指令-32768 ~ +32 767 (數(shù)貌似變小了)
32位指令-999 999 ~ +999999 (數(shù)肯定變小了)
[S2:]:輸出脈沖頻率(相對(duì)指定的速度)
16位指令10~ 32767 (Hz)
32位指令10~ 100 000 (Hz) (數(shù)肯定變了)
[S1]:輸出脈沖數(shù)(相對(duì)指定的距離)
16位指令-32768 ~ +32 767 (數(shù)貌似變小了)
32位指令-999 999 ~ +999999 (數(shù)肯定變小了)
[S2:]:輸出脈沖頻率(相對(duì)指定的速度)
16位指令10~ 32767 (Hz)
32位指令10~ 100 000 (Hz) (數(shù)肯定變了)
[D1小]:脈沖輸出起始地址(僅能指定Y000或Y001)，可編程控制器輸出必須采用晶體管輸出方式。
[D2]:旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出起始地址,根據(jù)[S:]的正負(fù)，按照以下方式進(jìn)行動(dòng)作。
[+ (正) ]-→[D2:]=ON
[- (負(fù)) ]→[D2:]=OFF
綜.上所述，DDRVI(K500000 K100000 Y0 Y4) 以40Hz的頻率,200mm/s的速度(K00000) ，用時(shí)5s行走1000mm。的是這樣嗎,最好實(shí)際操作試試吧。
[D2]:旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出起始地址,根據(jù)[S:]的正負(fù)，按照以下方式進(jìn)行動(dòng)作。
[+ (正) ]-→[D2:]=ON
[- (負(fù)) ]→[D2:]=OFF
綜.上所述，DDRVI(K500000 K100000 Y0 Y4) 以40Hz的頻率,200mm/s的速度(K00000) ，用時(shí)5s行走1000mm。的是這樣嗎,最好實(shí)際操作試試吧。
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